Работал с SOAP API в контексте интеграции с внешним сервисом. Опыт ограничен одним проектом, но этого хватило, чтобы понять основные принципы работы с этим протоколом.
В рабочем проекте потребовалось интегрироваться с внешним сервисом, который предоставлял API только по протоколу SOAP. В целом, протокол показался избыточно сложным по сравнению с REST_API - много XML-разметки, сложная структура запросов, менее понятная обработка ошибок.
SOAP воспринимаю как устаревший протокол, который сейчас используется в основном в legacy-системах. Для новых проектов предпочел бы REST_API или GraphQL.